MG996R نسخه پیشرفته سروو MG995 است.
وزن کم و کنترلر دقیق و استفاده از تراشه پیشرفته و چرخ دنده های فلزی و قدرت بالا این سروو را برای استفاده در انواع ماشینها و رباتها و سایر وسایل کنترول از راه دور مناسب کرده اند.
این سروو موتور با ولتاژ 4.5 تا 6 ولت کار می کند و با سیگنال PWM حرکت می کند
محدوده چرخش آن 360 درجه می باشد یعنی محور موتور در دو جهت به شکل پیوسته حرکت می کند.
در این موتور به جای زاویه چرخش سرعت حرکت از 0 واحد (که متوقف می شود) تا 360 واحد (که بیشترین سرعت است) قابل تنظیم می باشد.
حد اکثر گشتاور آن 11 کیلوگرم بر سانتیمتر می باشد
وزن این موتور 55 گرم می باشد
پینهای موتور عبارتند از
1- قهوه ای به منفی
2- قرمز به مثبت
3- نارنجی به سیگنال
همراه با این موتور 4 عدد پره و پیچهای اتصال نیز وجود دارد
#include
Servo myservo; // create servo object to control a servo
// twelve servo objects can be created on most boards
int pos = 0; // variable to store the servo position
void setup() {
myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}
void loop() {
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees
// in steps of 1 degree
myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position
}
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // goes from 180 degrees to 0 degrees
myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position
}
}
سروو موتور ها از دسته تجهیزات رباتیک هستند و برای انجام حرکتهای دقیق از آنها استفاده می شود
این موتورها از یک موتور کوچک و یک گیربکس و یک مدار کنترول آنالوگ یا دیجیتال تشکیل شده اند.
انواع دیجیتال دقیقتر و سریعتر و مصرف بیشتر دارند.
محدوده حرکت آنها در دو جهت از پیش تعیین می شود.
مثلا سروو های 180 درجه قادر هستند از صفر تا 180 درجه در دو جهت حرکت کنند.
همچنین اندازه زاویه گردش محور نیز قابل کنترول است و میتوان موتور را مثلا 6 درجه حرکت داد.
از این موتورها در بازو های رباتها بسیار استفاده می شود
همان گونه که در شکل بالا میبینید
یک موتور که توسط بخش کنترولر راه اندازی می شود شروع به چرخش کرده و چرخ دنده ها را به حرکت در می آورد.
این چرخ دنده ها طوری طراحی شده اند که سرعت را کم و قدرت را زیاد کنند.
محور خروجی با قدرت زیاد و سرعت کم می گردد و کارهای محوله را انجام می دهد
از طرف یگر محور خروجی به یک پتانسیومتر متصل است که در حقیقت کار تشخیص زاویه و جهت چرخش را انجام می دهد.
این اطلاعات به سیستم کنترول منتقل شده و کنترولر در هر لحظه می داند که محور در چه وضعییتی قرار گرفته است.
به این شکل می توان اندازه زاویه چرخش را به شکل سیگنالهای PWM به موتور ارسال کرد تا موتور دقیقا به همان اندازه گردش کند
سروو موتورها با سه رشته سیم راه اندازی می شوند. دو رشته مربوط به مثبت و منفی تغذیه سیستم و یک رشته اطلاعات مربوط به مقدار حرکت را انتقال می دهد.
دقت کنید که سیمهای سروو موتور را نباید اشتباه متصل کنید زیرا احتمال خراب شدن سیستم کنترولر داخلی آن بسیار زیاد است
در ادامه جدول رنگهای سیمها را جهت تشخیص سیمهای موتور آورده ایم.
در ادامه قصد داریم یک سروو موتور را با کمک آردواینو ره اندازی کنیم
برای این کار نیاز به کتابخانه مخصوص سروو داریم که با کمک آن راه اندازی موتور بسیار آسان می شود
برای نصب کتابخانه به منوی tools/manage libraries بروید و کتابخانه Servo.h را پیدا کرده و نصب کنید
سپس مانند شکل زیر موتور را به میکرو کنترولر متصل کرده و برنامه نمونه را بار گزاری کنید
همانطور که می بینید سیم دیتای دیجیتال موتور را به پین دیجیتال 3 آردواینو متصل کرده ایم
این برنامه یک سرووی 180 درجه را در دو جهت حرکت می دهد.
Voltage : 4.8 - 6 V
Power : 9.4 - 11 Kg/cm
Size : 43 x 20 x 41 mm
Weight : 55 g